ВВЕДЕНИЕ
Этапы создания робота
Управление роботами
Программирование микроконтроллеров PIC
Имитация PIC
ЧАСТЬ I. ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ
Глава 1. ПОВЕДЕНИЕ РОБОТОВ
Поведение мобильных роботов
Пердвижение
Обнаружение света и реакция на него
Обход преград
Распознавание касаний
Взаимодействие
Навигация
Поведение портальных роботов
Обратная связь
Опрос выходного сигнала
Хаотическое поведение
Поглощение
Требования ко входам и выходам
Распределенные вычисления
ГЛАВА 2. МЕХАНИКА РОБОТОВ
Материалы
Алюминиевые изделия
Латунные изделия
Пластик
Дерево
Крепеж
Инструменты
Режущие инструменты
Дрели
Зажимные инструменты
Другие инструменты
Проектирование корпуса мобильного робота
Ходовые колеса
Зубчатые колеса
Шкивы
Двигатели
Шаговые двигатели
Серводвигатели
Соленоиды
Ссыпки в Internet
ГЛАВА 3. ЭЛЕКТРОНИКА РОБОТОВ
Материалы
Печатная плата
Соединительные провода
Припой
Изоляция
Инструменты
Инструменты разработчика
Паяльный инструмент
Другие инструменты для работы с электроникой
Электронные компоненты
Соединители
Источники питания
Схема включения микроконтроллера
Входные цепи
Одноразрядный вход
Аналоговый входной сигнал
Датчики
Выходные цепи
Прямое управление
Транзисторные ключи
Управление частотой вращения двигателя
Управление направлением вращения двигателя
Серводвигатели
Шаговые двигатели
Радиосвязь
Тестирование схем
Ссылки в Internet
ЧАСТЬ II. МИКРОКОНТРОЛЛЕРЫ PIC
ГЛАВА 4. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ PIC
Программирование микроконтроллеров PIC
Аппаратные средства для программирования
Программное обеспечение для программирования
Языки программирования высокого уровня
Блок-схемы алгоритмов
Формальный прогон
Диагностическое программирование
Микроконтроллер PIC16F690
Выводы и порты
Регистры специального назначения
Конфигурационное слово
Порты
Специальные функции
Компараторы
Аналого-цифровые преобразователи
Передача данных с помощью USART
Память данных
Регистры PIR1 и PIR2
Регистр INTCON
Другие разновидности микроконтроллеров PIC
ГЛАВА 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ PIC
Программные сегменты
Входы и выходы
Подпрограмма выбора режима
Команды ветвления
Управление движением мобильных роботов
Обнаружение объектов
Обход объектов
Музыкальные-тона
Справочные таблицы
Использование двух процессоров
Математические операции
Случайные числа
Калибровка системы
Программное обеспечение взамен аппаратного
Часть III. ПРОЕКТЫ
ГЛАВА 6. РОБОТ "СКУТЕР"
Механика
Колеса и управление движением
Сборка колесной системы
Резюме
Электроника
Плата контроллера
Плата управления двигателем
Коммутационная плата
Монтаж плат и внешних элементов
Внештатные соединения
Выводы микроконтроллера PIC
Программирование на ассемблере
Сообщение "Hello World!"
Нечто большее, чем просто привет
Поиск света
Обход препятствий
Программирование на PICBASIC
Сообщение "Hello World!"
Поиск света
Обход препятствий
ГЛАВА 7. РОБОТ "АНДРОИД"
Механика
Руки
Другая периферия
Электроника
Плата контроллера
Плата управления шаговым двигателем
Схема управления динамиком
Внеплатные соединения
Выводы микроконтроллера PIC
Управление движением с помощью шагового двигателя
Выводы микроконтроллера PIC при управлении движением с помощью шагового двигателя
Программирование
Прямолинейное движение
Песни И Танцы
Ножницы, бумага, камень
ГЛАВА 8. РОБОТ-ИГРУШКА
Механика
Приводные колеса
Управление направлением движения
Дальнейшая модернизация
Электроника
Программирование
Рулевое управление
Управление скоростью вращения вала
Звуковая имитация пулеметной очереди
ГЛАВА 9. РОБОТ "ИСКАТЕЛЬ"
Механика
Электроника
Плата контроллера
Плата управления электромотором
Панель управления
Модули ввода-вывода
Фотоэлемент и светодиоды
Плата инфракрасных датчиков
Бамперы
Плата зуммера
Соединения между платами
Выводы микроконтроллера PIC
Программирование
Режим 1. "Скиталец"
Режим 2. Поиск света
Режим 3. Отслеживание линии
Режим 4. "Узник"
Paзработка робота "Искатель"
ГЛАВА 10. ПОРТАЛЬНЫЙ РОБОТ
Механика
Двигатели
Концевые выключатели
Инструменты
Датчики положения
Электроника
Система управления портальным роботом
Система управления инструментом
Плата управления двигателями
Схемы управления магнитными датчиками
Подключение инструментов
Помехи
Выводы микроконтроллера PIC1
Выводы микроконтроллера PIC2
Программирование
Ориентация в пространстве
Перемещение Х-рамы
Перемещение Y-рамы
Выход в требуемую точку
Перемещение из точки А в точку В
Перемещение из точки С в точку D
Сканирование
Работа с крюком
Программирование кисти
Программирование лазера
Программирование камеры
Программирование схвата
Подпрограммы портального робота
Флаги
Содержимое прилагаемого к книге CD